De origem indígena por parte de seus bisavós maternos (Bororo e Terena) e bisavó paterna (Guará), Rondon tornou-se órfão precocemente, tendo sido criado pelo tio e, depois de sua morte, transferiu-se para o Rio de Janeiro para ingressar na Escola Militar: além dos estudos serem gratuitos, os alunos da escola recebiam - desde que assentassem praça - soldo de sargento.
Alistou-se no 3º Regimento de Artilharia a Cavalo em 1881. Dentre outros estudos,cursou Matemática e Ciências Físicas e Naturais da Escola Superior de Guerra.
Na Escola Militar julgava-se preparado para o curso superior, mas seu certificado do Liceu Cuiabano não pudera ser aproveitado, pois, apesar de ser um bom colégio, não era oficialmente reconhecido: teria de repetir, assim, toda a matéria nos três anos preparatórios.
Resolveu em dezembro de 1883, requerer exames vagos para o 2º e 3º anos, após cursar o 1º ano.Os companheiros ficaram admirados da sua audácia e diziam em tom de zombaria "pensas, bicho peludo que vais vencer com a Matemática de Cuiabá?". Ele teve distinção no 1º ano e plenamente nos exames vagos do 2º e 3º anos - algo inédito na Escola Militar.
O reconhecimento da obra de Rondon extrapolou as fronteiras do Brasil. Teve a glória de ter seu nome escrito em letras de ouro maciço no Livro da Sociedade de Geografia de Nova Iorque, como o explorador que penetrou mais profundamente em terras tropicais, ao lado de outros imortais como Amundsen e Peary, descobridores dos pólos Norte e Sul; e Charcot e Byrd, exploradores que mais profundamente penetraram em terras árticas e antárticas. Em Londres (Inglaterra) existe um museu homenageando Rondon e tornando-o mundialmente conhecido, “enquanto que no Brasil ele caiu no esquecimento".
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